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tangtangmiao木蟲 (初入文壇)
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[求助]
關于欠驅動和自由度的問題~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
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小蟲翻閱了關于欠驅動的文獻，有一個問題。 欠驅動的定義是：系統(tǒng)位形空間自由度多于控制維數(shù)。 問題是：比如典型的輪式機器人，在水平面有三個自由度。如果我只需要其中兩個自由度，分別對應兩個輸出，那么這個系統(tǒng)還算欠驅動系統(tǒng)嗎？ 換句話：就是說機器人在機構學上來講有三個自由度，但是我在使用的時候只關注其中兩個，另一個對我沒有用，那么還算欠驅動系統(tǒng)嗎？ 剛接觸這方面。請大家多指教！ |
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