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tangtangmiao木蟲 (初入文壇)
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[求助]
關(guān)于欠驅(qū)動(dòng)和自由度的問題~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
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小蟲翻閱了關(guān)于欠驅(qū)動(dòng)的文獻(xiàn)，有一個(gè)問題。 欠驅(qū)動(dòng)的定義是：系統(tǒng)位形空間自由度多于控制維數(shù)。 問題是：比如典型的輪式機(jī)器人，在水平面有三個(gè)自由度。如果我只需要其中兩個(gè)自由度，分別對(duì)應(yīng)兩個(gè)輸出，那么這個(gè)系統(tǒng)還算欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)嗎？ 換句話：就是說機(jī)器人在機(jī)構(gòu)學(xué)上來(lái)講有三個(gè)自由度，但是我在使用的時(shí)候只關(guān)注其中兩個(gè)，另一個(gè)對(duì)我沒有用，那么還算欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)嗎？ 剛接觸這方面。請(qǐng)大家多指教！ |
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2樓2013-05-29 18:03:44
3樓2013-06-02 23:38:29
tangtangmiao
木蟲 (初入文壇)
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4樓2013-06-03 23:28:04
 本帖僅樓主可見 |
5樓2013-06-05 13:09:43
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