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tankthwd木蟲 (初入文壇)
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[求助]
機(jī)器人PID控制
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| 設(shè)計(jì)想用PID控制機(jī)器人，不清楚控制參數(shù)Kd，Kp，Ki怎么選擇，或者是怎么調(diào)整，參考一些文獻(xiàn)的參數(shù)數(shù)據(jù)，但結(jié)果都不理想，不能跟蹤給定的軌跡。請(qǐng)教下大家。 |
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【答案】應(yīng)助回帖
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tankthwd: 金幣+3, ★★★很有幫助, 前幾天沒時(shí)間上網(wǎng)，我再好好學(xué)習(xí)下，謝謝了 2013-07-18 09:06:35
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先把 I 和 D 設(shè)為零，P 給個(gè)比較小的值，參考指令也給小值。 看看系統(tǒng)穩(wěn)定不，如果不穩(wěn)定，果斷大膽減小P； 如果穩(wěn)定，慢慢增加 P，直到能大致跟蹤。 繼續(xù)增加P，如果系統(tǒng)變得不穩(wěn)定，如抖顫，則可適量增加 D， 如果系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差大，則可適量增加 I 后面就是P、I 、D 的協(xié)調(diào)權(quán)衡了。 不一定所有系統(tǒng)都能用PID控制好，要看系統(tǒng)非線性，時(shí)變等特征嚴(yán)不嚴(yán)重。 |
5樓2013-07-16 02:28:37
6樓2013-07-16 10:53:35
7樓2013-07-16 21:22:35
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9樓2013-07-18 09:09:00
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10樓2013-07-18 09:09:35
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