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機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和控制的關(guān)系
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| 對(duì)，于 ，機(jī)， 器人的控制來(lái)說(shuō)，很多文獻(xiàn)中，都會(huì)談到機(jī)，器人的，動(dòng)力學(xué)方程，一大堆公式之后直接，就來(lái)，一仿真。真的看不明白。對(duì)于一個(gè)，機(jī)械系統(tǒng)，如果你已經(jīng)建，立了一個(gè)，數(shù)學(xué)模型，怎么，樣將數(shù)學(xué)模型應(yīng)用于，你所要編寫(xiě)的控制系統(tǒng)，具體的，過(guò)程和思路，是什么樣子的？ |
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8樓2012-11-25 15:35:55
rongjiekang
銀蟲(chóng) (小有名氣)
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在實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)中，如果用PID做一些普通的位置或速度控制可以不需要對(duì)象的動(dòng)力學(xué)方程，只要有合適的反饋就可以了。 常規(guī)PID最基本的優(yōu)勢(shì)之一就是不基于對(duì)象模型（或者說(shuō)對(duì)象的動(dòng)力學(xué)方程），因此魯棒性好。比如，PID控制算法本身是線性的，但是完全可以用來(lái)控制很多非線性對(duì)象（這種情況下，控制性能就不大可能達(dá)到最優(yōu)了）。當(dāng)然，我只是針對(duì)最常規(guī)的PID而言，很多改進(jìn)型的PID控制器結(jié)合了觀測(cè)器，辨識(shí)器等環(huán)節(jié)，那么可能還是需要去研究系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程。 另外，如果是進(jìn)行仿真模擬，即使用常規(guī)PID控制器，也還是要有一個(gè)對(duì)象模型的。 |
19樓2013-08-20 21:50:44
rongjiekang
銀蟲(chóng) (小有名氣)
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sweety: 金幣+2, 鼓勵(lì)有價(jià)值的應(yīng)助回帖 2013-08-21 09:07:32
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sweety: 金幣+2, 鼓勵(lì)有價(jià)值的應(yīng)助回帖 2013-08-21 09:07:32
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如果只是做一些簡(jiǎn)單的位置控制，比如用PID控制，那就根本不用動(dòng)力學(xué)模型。PID控制是基于控制對(duì)象輸出誤差的（至多要用到對(duì)象的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來(lái)計(jì)算一些位置、速度等），而不是基于控制對(duì)象的動(dòng)力學(xué)模型。 如果想做一些更復(fù)雜的控制，比如狀態(tài)反饋控制，逆控制，最優(yōu)控制，自適應(yīng)控制等，這些控制算法往往是基于控制對(duì)象動(dòng)力學(xué)模型的，也就是說(shuō)需要先求得對(duì)象的動(dòng)力學(xué)方程。 當(dāng)然，在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)和選型的時(shí)候，也可能需要一些動(dòng)力學(xué)方面的模型，來(lái)確定最大加速度，最大力等。 |
17樓2013-06-15 02:15:07
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wxlxm0724(金幣+1): 謝謝參與
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首先，機(jī)器人是一種泛指，手臂、移動(dòng)機(jī)器人（自主車(chē)輛也是）等等，明確是哪一類，做法都不一樣。 動(dòng)力學(xué)方程是必須的，不用把它想的太深?yuàn)W，就是以時(shí)間作為變量的微分方程或差分方程，不懂的話可以看常微分方程的書(shū)籍，只是談動(dòng)力學(xué)時(shí)，常會(huì)用到李雅普諾夫的二個(gè)定理，動(dòng)力學(xué)中還會(huì)討論混沌等內(nèi)容，是微分方程的擴(kuò)展。 機(jī)器人用到動(dòng)力學(xué)的原因是描述機(jī)器人隨時(shí)間的運(yùn)動(dòng)特性，其實(shí)就是物理特性，手臂等柔性系統(tǒng)會(huì)復(fù)雜些，因?yàn)槭嵌嘧杂啥鹊摹?br /> 文獻(xiàn)中出現(xiàn)大堆方程，多數(shù)是推導(dǎo)過(guò)程，可以先看結(jié)論，原因是中文文獻(xiàn)并沒(méi)有附錄一說(shuō)。 國(guó)外文獻(xiàn)一般一目了然。 |
3樓2012-11-23 21:36:10
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9樓2012-11-25 15:37:33
2樓2012-11-23 16:53:45
yuxingmo
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11樓2012-11-26 16:24:57
12樓2012-11-26 16:25:42
你好熟悉�。∧懿荒芙o個(gè)簡(jiǎn)單的例子�。� 13樓2012-11-26 16:26:59
14樓2012-11-27 01:03:31
15樓2012-11-29 15:15:59
llluomengran
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wang_unicas
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小木蟲(chóng): 金幣+0.5, 給個(gè)紅包，謝謝回帖
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，如果用PID做一些普通的位置或速度控制可以不需要對(duì)象的動(dòng)力學(xué)方程，只要有合適的反饋就可以了。 常規(guī)PID最基本的優(yōu)勢(shì)之一就是不基于對(duì)象模型（或者說(shuō)對(duì)象的動(dòng)力學(xué)方程），因此魯棒性好。比如，PID控制算法本身是線性的，但是完全可以用來(lái)控制很多非線性對(duì)象（這種情況下，控制性能就不大可能達(dá)到最優(yōu)了）。當(dāng)然，我只是針對(duì)最常規(guī)的PID而言，很多改進(jìn)型的PID控制器結(jié)合了觀測(cè)器，辨識(shí)器等環(huán)節(jié)，那么可能還是需要去研究系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程。 |
23樓2015-01-21 21:41:32
24樓2015-10-22 14:51:00
fanzichen
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25樓2015-11-25 13:56:49
feiteng369
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26樓2015-12-02 17:58:04
發(fā)現(xiàn)明白人真不少，可惜這些關(guān)系我花了1年半才弄明白 27樓2016-03-01 20:23:00
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