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wxlxm0724

鐵蟲(chóng) (初入文壇)

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[交流] 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和控制的關(guān)系

對(duì)，于，機(jī)，器人的控制來(lái)說(shuō)，很多文獻(xiàn)中，都會(huì)談到機(jī)，器人的，動(dòng)力學(xué)方程，一大堆公式之后直接，就來(lái)，一仿真。真的看不明白。對(duì)于一個(gè)，機(jī)械系統(tǒng)，如果你已經(jīng)建，立了一個(gè)，數(shù)學(xué)模型，怎么，樣將數(shù)學(xué)模型應(yīng)用于，你所要編寫的控制系統(tǒng)，具體的，過(guò)程和思路，是什么樣子的？

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1樓 2012-11-23 11:44:05

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枯禪

禁蟲(chóng) (著名寫手)

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9樓2012-11-25 15:37:33

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cafuca

銀蟲(chóng) (小有名氣)

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你是學(xué)自動(dòng)化專業(yè)的還是學(xué)機(jī)械的呢？

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2樓2012-11-23 16:53:45

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haodp

木蟲(chóng) (初入文壇)

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首先，機(jī)器人是一種泛指，手臂、移動(dòng)機(jī)器人（自主車輛也是）等等，明確是哪一類，做法都不一樣。
動(dòng)力學(xué)方程是必須的，不用把它想的太深?yuàn)W，就是以時(shí)間作為變量的微分方程或差分方程，不懂的話可以看常微分方程的書籍，只是談動(dòng)力學(xué)時(shí)，常會(huì)用到李雅普諾夫的二個(gè)定理，動(dòng)力學(xué)中還會(huì)討論混沌等內(nèi)容，是微分方程的擴(kuò)展。
機(jī)器人用到動(dòng)力學(xué)的原因是描述機(jī)器人隨時(shí)間的運(yùn)動(dòng)特性，其實(shí)就是物理特性，手臂等柔性系統(tǒng)會(huì)復(fù)雜些，因?yàn)槭嵌嘧杂啥鹊摹?br /> 文獻(xiàn)中出現(xiàn)大堆方程，多數(shù)是推導(dǎo)過(guò)程，可以先看結(jié)論，原因是中文文獻(xiàn)并沒(méi)有附錄一說(shuō)。
國(guó)外文獻(xiàn)一般一目了然。

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3樓2012-11-23 21:36:10

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yuxingmo

金蟲(chóng) (小有名氣)

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個(gè)人感覺(jué)做控制要先把動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)搞清楚，控制是對(duì)力和位移的控制，沒(méi)有動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的基礎(chǔ)是沒(méi)有控制這一說(shuō)的。。。
個(gè)人觀點(diǎn)供參考

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4樓2012-11-24 10:28:36

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