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俟雨亭金蟲 (小有名氣)
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[求助]
工業(yè)機器人控制 已有1人參與
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| 我是工業(yè)機器人方向的研究生，目前主要偏于機器人機構(gòu)學(xué)、動力學(xué)方面的理論，但是我想自己往控制方向偏，但不知如何著手，請好心人更加專業(yè)的牛人幫忙指點，感激不已！（注：本科學(xué)過《機械工程控制基礎(chǔ)》、基礎(chǔ)的電工電子學(xué)） |
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第五洋
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【答案】應(yīng)助回帖
感謝參與，應(yīng)助指數(shù) +1
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控制說起來也蠻廣，看樓主應(yīng)該本科是機械類的吧，所以突然面對控制就沒有思路了。 我也是機械出身的，現(xiàn)在在做雙足機器人的控制。 1、偏工程的，基本就要先學(xué)會電路設(shè)計，單片機嵌入式編程，最好是你們有實際的項目，自己上手來驅(qū)動一下各個電機，調(diào)一調(diào)pid參數(shù)，這樣就對于控制有個最直接的把握。進(jìn)一步，若是工業(yè)機器人的話，再將各種坐標(biāo)變化加進(jìn)來，給一個目標(biāo)位置，單片機里就算出各個關(guān)節(jié)電機該走多少，這算是第二步吧�；谶@些基礎(chǔ)，若是有冗余的自由度，那么再去搜一搜別人的paper，看看大家都吹過什么控制方法，如果跟自己情形相關(guān)的不妨一試。 機器人控制嘛，第一步，我覺得總該動動手，才有更好的把握。 2、若是兄弟實驗室偏理論，沒有這些條件的話，那也就無所謂了。。。多數(shù)都是看看別人的paper里怎么吹，再看看在這基礎(chǔ)之上還有哪些工作沒做過。。。把代數(shù)、線性系統(tǒng)學(xué)好，給力的話可以研究研究非線性系統(tǒng)，反正這是個大坑，很難，但也容易挖到寶貝，找一個能夠hold住的問題，搞點創(chuàng)新點吹吹牛發(fā)個paper也就畢業(yè)了。。不過真心不如搞搞工程來得實在有意義些。 3、機器人仿真的。 這個嘛，那就看你用什么軟件了，我這有師兄用matlab搞機器人仿真的，反正他本科就是力學(xué)的，螺絲沒擰過，電路沒焊過。就是nb哄哄地搞一大堆數(shù)學(xué)公式約束住一個機器人模型，然后調(diào)各個運動參數(shù)，也能出來仿真結(jié)果。。。也不錯的 |
2樓2013-09-13 18:57:45
universewang
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俟雨亭
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