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俟雨亭金蟲 (小有名氣)
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[求助]
工業(yè)機(jī)器人控制 已有1人參與
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| 我是工業(yè)機(jī)器人方向的研究生，目前主要偏于機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)、動(dòng)力學(xué)方面的理論，但是我想自己往控制方向偏，但不知如何著手，請(qǐng)好心人更加專業(yè)的牛人幫忙指點(diǎn)，感激不已！（注：本科學(xué)過(guò)《機(jī)械工程控制基礎(chǔ)》、基礎(chǔ)的電工電子學(xué)） |
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俟雨亭
金蟲 (小有名氣)
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5樓2013-10-02 12:23:48
第五洋
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【答案】應(yīng)助回帖
感謝參與，應(yīng)助指數(shù) +1
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控制說(shuō)起來(lái)也蠻廣，看樓主應(yīng)該本科是機(jī)械類的吧，所以突然面對(duì)控制就沒(méi)有思路了。 我也是機(jī)械出身的，現(xiàn)在在做雙足機(jī)器人的控制。 1、偏工程的，基本就要先學(xué)會(huì)電路設(shè)計(jì)，單片機(jī)嵌入式編程，最好是你們有實(shí)際的項(xiàng)目，自己上手來(lái)驅(qū)動(dòng)一下各個(gè)電機(jī)，調(diào)一調(diào)pid參數(shù)，這樣就對(duì)于控制有個(gè)最直接的把握。進(jìn)一步，若是工業(yè)機(jī)器人的話，再將各種坐標(biāo)變化加進(jìn)來(lái)，給一個(gè)目標(biāo)位置，單片機(jī)里就算出各個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)該走多少，這算是第二步吧�；谶@些基礎(chǔ)，若是有冗余的自由度，那么再去搜一搜別人的paper，看看大家都吹過(guò)什么控制方法，如果跟自己情形相關(guān)的不妨一試。 機(jī)器人控制嘛，第一步，我覺得總該動(dòng)動(dòng)手，才有更好的把握。 2、若是兄弟實(shí)驗(yàn)室偏理論，沒(méi)有這些條件的話，那也就無(wú)所謂了。。。多數(shù)都是看看別人的paper里怎么吹，再看看在這基礎(chǔ)之上還有哪些工作沒(méi)做過(guò)。。。把代數(shù)、線性系統(tǒng)學(xué)好，給力的話可以研究研究非線性系統(tǒng)，反正這是個(gè)大坑，很難，但也容易挖到寶貝，找一個(gè)能夠hold住的問(wèn)題，搞點(diǎn)創(chuàng)新點(diǎn)吹吹牛發(fā)個(gè)paper也就畢業(yè)了。。不過(guò)真心不如搞搞工程來(lái)得實(shí)在有意義些。 3、機(jī)器人仿真的。 這個(gè)嘛，那就看你用什么軟件了，我這有師兄用matlab搞機(jī)器人仿真的，反正他本科就是力學(xué)的，螺絲沒(méi)擰過(guò)，電路沒(méi)焊過(guò)。就是nb哄哄地搞一大堆數(shù)學(xué)公式約束住一個(gè)機(jī)器人模型，然后調(diào)各個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，也能出來(lái)仿真結(jié)果。。。也不錯(cuò)的 |
2樓2013-09-13 18:57:45
universewang
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3樓2013-09-13 21:47:04
doogoofeng
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4樓2013-09-14 13:03:51
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