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滑模控制中抖振的危害怎么產(chǎn)生的？系統(tǒng)在一般情況下有高頻動態(tài)嗎？ 已有1人參與
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滑�？刂频淖畲笕秉c(diǎn)是抖振，那抖振危害是什么呢？我看文獻(xiàn)上說，由于抖振的存在，會激發(fā)起系統(tǒng)中的高頻為建模動態(tài)，從而導(dǎo)致控制系統(tǒng)崩潰。那么，如果在我們研究的系統(tǒng)中，確實(shí)沒有高頻動態(tài)，是不是說對這樣的系統(tǒng)，滑�？刂拼嬖诙墩窬蜔o所謂了。那么，到底存不存在沒有高頻動態(tài)的系統(tǒng)？如果存在了，這樣的系統(tǒng)多嗎？如果這樣的系統(tǒng)很多，那還說滑模的抖振缺點(diǎn)又有什么實(shí)際意義呢？再說，對于我們研究的系統(tǒng)，我們怎么知道系統(tǒng)到底有沒有高頻未建模動態(tài)啊，如果真的有，請大家說說，我看很多文獻(xiàn)也沒提啊。如果不管研究的系統(tǒng)有沒有高頻未建模動態(tài)，我們都去考慮抖振，是不是過于保守了呢？再有,高頻動態(tài)具體又是什么意思呢? 上面的是滑模控制問題，那么對于滑模觀測器設(shè)計(jì)問題呢？我們知道，觀測器是數(shù)學(xué)系統(tǒng)，里面肯定不存在未建模動態(tài)了，跟不用說存在高頻未建模動態(tài)了。那么滑模觀測器設(shè)計(jì)中，以及用觀測器來對系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)的整個過程中，還要不要考慮抖振的影響呢？ 請對滑模控制有研究的蟲子來解答，謝謝！ [ Last edited by everfx on 2013-11-13 at 22:17 ] |
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謝謝你的見解，可以說下你的理解出自的期刊名文獻(xiàn)或書籍嗎，我想具體看下，好心里有譜啊，要不我對專家這么講，感覺腰桿不硬，  。我現(xiàn)在手里的是Slotine的《應(yīng)用非線性控制》，我感覺他自己都自相矛盾，前面說抖振會激發(fā)未建模動態(tài)，也沒說激發(fā)了會有什么危害。后面他又說抖振可能進(jìn)一步激發(fā)在建模中被忽略的高頻動態(tài)。所以我真被他搞糊涂了，我覺得他是自相矛盾，當(dāng)然，也許是我沒理解他的意思。原文如下，他的書第7章。 這個是第7章引言中的“Such performance, howerver, is obtainde at the price of extremely high control activity. This is typically at odds with the other source of modelling uncertainty, namely the presence of neglected dynamics, which the high control activity may excite.” 程代展翻譯如下：然而，得到這樣的性能是以極高的控制功率為代價的。其他的建模不確定性（如被忽略的動態(tài)），會因高控制功率而被激發(fā)。 后面他又自己否定自己了。 這個在7.1.2節(jié)上面�！癱hattering is undesirable in practice, since it involves high control activity and further may excite high-frequency dynamics neglected in the course of modelling(such as unmodeled structural modes, neglected time-delays, and so on). 程代展翻譯如下：在實(shí)際中顫振是不希望的，因?yàn)樗枰叩目刂乒β�，并且可能進(jìn)一步激發(fā)在建模中被忽略的高頻動態(tài)（例如未建模的結(jié)果模態(tài)、被忽略的時滯等） 我反正感覺這2種表述是不一樣的，前面的表述說被忽略的動態(tài)可能被激發(fā)，但沒說激發(fā)了對系統(tǒng)有什么影響。 后面的說可能激發(fā)被忽略的高頻動態(tài)。 顯然后面的表述使得被激發(fā)的東西范圍更小了，而且他明確這個高頻動態(tài)是建模中忽略的。而且都是說“可能”激發(fā)，那這個“可能”性有多大呢？而且，他只說顫振是不希望的，但我們到底不希望顫振帶來什么呢？當(dāng)然，我感覺他的意思是激發(fā)了的高頻動態(tài)會導(dǎo)致系統(tǒng)失穩(wěn)甚至崩潰？可是，我的感覺對嗎？ |
3樓2013-11-14 10:12:50
liuchao0878
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2樓2013-11-14 09:30:52
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【答案】應(yīng)助回帖
sweety: 數(shù)學(xué)EPI+1, 鼓勵耐心的解答，請繼續(xù)回答樓主問題 2013-11-16 12:38:54
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我不覺得這兩個說法矛盾。 我們設(shè)計(jì)一個系統(tǒng) ，建模時候，某些地方總是被忽略的，一般來講，被忽略的這些地方就是高頻或者低頻。（比如利用傅里葉展開獲得標(biāo)稱模型，就忽略了系統(tǒng)的高頻特性）。 而滑模的高頻抖動可能會激發(fā)這些高頻動態(tài)（例如 共振等），造成系統(tǒng)結(jié)構(gòu)破壞或者控制失穩(wěn)。實(shí)際上，高頻振動對傳感器的影響也非常大。 |
4樓2013-11-14 10:48:58
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我覺得至少是他前面說的太籠統(tǒng)了，未建模動態(tài)可以是高頻動態(tài)，但不見得只是高頻動態(tài)。當(dāng)然，我這有“白馬非馬”的嫌疑，但白馬真的不能代表“馬”啊。那高頻動態(tài)確實(shí)是某些系統(tǒng)中本來就有的了吧，只是沒被建模，也沒被外力所激活。那么，是不是也有很多系統(tǒng)本來就沒有高頻動態(tài)？ 還有，我默認(rèn)激發(fā)出高頻未建模動態(tài)會有危害，那么激發(fā)其他未建模動態(tài)呢？是不是也有危害？還有，因?yàn)榛Ｊ歉哳l切換，是不是只能激發(fā)出高頻未建模動態(tài)，高切換共振高頻未建模動態(tài)？ |
5樓2013-11-14 14:27:39
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