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滑�？刂浦卸墩竦奈：υ趺串a(chǎn)生的？系統(tǒng)在一般情況下有高頻動(dòng)態(tài)嗎？ 已有1人參與
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滑�？刂频淖畲笕秉c(diǎn)是抖振，那抖振危害是什么呢？我看文獻(xiàn)上說(shuō)，由于抖振的存在，會(huì)激發(fā)起系統(tǒng)中的高頻為建模動(dòng)態(tài)，從而導(dǎo)致控制系統(tǒng)崩潰。那么，如果在我們研究的系統(tǒng)中，確實(shí)沒(méi)有高頻動(dòng)態(tài)，是不是說(shuō)對(duì)這樣的系統(tǒng)，滑模控制存在抖振就無(wú)所謂了。那么，到底存不存在沒(méi)有高頻動(dòng)態(tài)的系統(tǒng)？如果存在了，這樣的系統(tǒng)多嗎？如果這樣的系統(tǒng)很多，那還說(shuō)滑模的抖振缺點(diǎn)又有什么實(shí)際意義呢？再說(shuō)，對(duì)于我們研究的系統(tǒng)，我們?cè)趺粗老到y(tǒng)到底有沒(méi)有高頻未建模動(dòng)態(tài)啊，如果真的有，請(qǐng)大家說(shuō)說(shuō)，我看很多文獻(xiàn)也沒(méi)提啊。如果不管研究的系統(tǒng)有沒(méi)有高頻未建模動(dòng)態(tài)，我們都去考慮抖振，是不是過(guò)于保守了呢？再有,高頻動(dòng)態(tài)具體又是什么意思呢? 上面的是滑�？刂茊�(wèn)題，那么對(duì)于滑模觀測(cè)器設(shè)計(jì)問(wèn)題呢？我們知道，觀測(cè)器是數(shù)學(xué)系統(tǒng)，里面肯定不存在未建模動(dòng)態(tài)了，跟不用說(shuō)存在高頻未建模動(dòng)態(tài)了。那么滑模觀測(cè)器設(shè)計(jì)中，以及用觀測(cè)器來(lái)對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)的整個(gè)過(guò)程中，還要不要考慮抖振的影響呢？ 請(qǐng)對(duì)滑模控制有研究的蟲子來(lái)解答，謝謝！ [ Last edited by everfx on 2013-11-13 at 22:17 ] |
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【答案】應(yīng)助回帖
sweety: 數(shù)學(xué)EPI+1, 鼓勵(lì)耐心的解答，請(qǐng)繼續(xù)回答樓主問(wèn)題 2013-11-16 12:38:54
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我不覺(jué)得這兩個(gè)說(shuō)法矛盾。 我們?cè)O(shè)計(jì)一個(gè)系統(tǒng) ，建模時(shí)候，某些地方總是被忽略的，一般來(lái)講，被忽略的這些地方就是高頻或者低頻。（比如利用傅里葉展開獲得標(biāo)稱模型，就忽略了系統(tǒng)的高頻特性）。 而滑模的高頻抖動(dòng)可能會(huì)激發(fā)這些高頻動(dòng)態(tài)（例如 共振等），造成系統(tǒng)結(jié)構(gòu)破壞或者控制失穩(wěn)。實(shí)際上，高頻振動(dòng)對(duì)傳感器的影響也非常大。 |
4樓2013-11-14 10:48:58
liuchao0878
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2樓2013-11-14 09:30:52
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謝謝你的見(jiàn)解，可以說(shuō)下你的理解出自的期刊名文獻(xiàn)或書籍嗎，我想具體看下，好心里有譜啊，要不我對(duì)專家這么講，感覺(jué)腰桿不硬，  。我現(xiàn)在手里的是Slotine的《應(yīng)用非線性控制》，我感覺(jué)他自己都自相矛盾，前面說(shuō)抖振會(huì)激發(fā)未建模動(dòng)態(tài)，也沒(méi)說(shuō)激發(fā)了會(huì)有什么危害。后面他又說(shuō)抖振可能進(jìn)一步激發(fā)在建模中被忽略的高頻動(dòng)態(tài)。所以我真被他搞糊涂了，我覺(jué)得他是自相矛盾，當(dāng)然，也許是我沒(méi)理解他的意思。原文如下，他的書第7章。 這個(gè)是第7章引言中的“Such performance, howerver, is obtainde at the price of extremely high control activity. This is typically at odds with the other source of modelling uncertainty, namely the presence of neglected dynamics, which the high control activity may excite.” 程代展翻譯如下：然而，得到這樣的性能是以極高的控制功率為代價(jià)的。其他的建模不確定性（如被忽略的動(dòng)態(tài)），會(huì)因高控制功率而被激發(fā)。 后面他又自己否定自己了。 這個(gè)在7.1.2節(jié)上面。“chattering is undesirable in practice, since it involves high control activity and further may excite high-frequency dynamics neglected in the course of modelling(such as unmodeled structural modes, neglected time-delays, and so on). 程代展翻譯如下：在實(shí)際中顫振是不希望的，因?yàn)樗枰叩目刂乒β剩⑶铱赡苓M(jìn)一步激發(fā)在建模中被忽略的高頻動(dòng)態(tài)（例如未建模的結(jié)果模態(tài)、被忽略的時(shí)滯等） 我反正感覺(jué)這2種表述是不一樣的，前面的表述說(shuō)被忽略的動(dòng)態(tài)可能被激發(fā)，但沒(méi)說(shuō)激發(fā)了對(duì)系統(tǒng)有什么影響。 后面的說(shuō)可能激發(fā)被忽略的高頻動(dòng)態(tài)。 顯然后面的表述使得被激發(fā)的東西范圍更小了，而且他明確這個(gè)高頻動(dòng)態(tài)是建模中忽略的。而且都是說(shuō)“可能”激發(fā)，那這個(gè)“可能”性有多大呢？而且，他只說(shuō)顫振是不希望的，但我們到底不希望顫振帶來(lái)什么呢？當(dāng)然，我感覺(jué)他的意思是激發(fā)了的高頻動(dòng)態(tài)會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)失穩(wěn)甚至崩潰？可是，我的感覺(jué)對(duì)嗎？ |
3樓2013-11-14 10:12:50
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我覺(jué)得至少是他前面說(shuō)的太籠統(tǒng)了，未建模動(dòng)態(tài)可以是高頻動(dòng)態(tài)，但不見(jiàn)得只是高頻動(dòng)態(tài)。當(dāng)然，我這有“白馬非馬”的嫌疑，但白馬真的不能代表“馬”啊。那高頻動(dòng)態(tài)確實(shí)是某些系統(tǒng)中本來(lái)就有的了吧，只是沒(méi)被建模，也沒(méi)被外力所激活。那么，是不是也有很多系統(tǒng)本來(lái)就沒(méi)有高頻動(dòng)態(tài)？ 還有，我默認(rèn)激發(fā)出高頻未建模動(dòng)態(tài)會(huì)有危害，那么激發(fā)其他未建模動(dòng)態(tài)呢？是不是也有危害？還有，因?yàn)榛Ｊ歉哳l切換，是不是只能激發(fā)出高頻未建模動(dòng)態(tài)，高切換共振高頻未建模動(dòng)態(tài)？ |
5樓2013-11-14 14:27:39
vinbo
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