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滑模控制中抖振的危害怎么產(chǎn)生的？系統(tǒng)在一般情況下有高頻動(dòng)態(tài)嗎？ 已有1人參與
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滑�？刂频淖畲笕秉c(diǎn)是抖振，那抖振危害是什么呢？我看文獻(xiàn)上說，由于抖振的存在，會(huì)激發(fā)起系統(tǒng)中的高頻為建模動(dòng)態(tài)，從而導(dǎo)致控制系統(tǒng)崩潰。那么，如果在我們研究的系統(tǒng)中，確實(shí)沒有高頻動(dòng)態(tài)，是不是說對(duì)這樣的系統(tǒng)，滑�？刂拼嬖诙墩窬蜔o所謂了。那么，到底存不存在沒有高頻動(dòng)態(tài)的系統(tǒng)？如果存在了，這樣的系統(tǒng)多嗎？如果這樣的系統(tǒng)很多，那還說滑模的抖振缺點(diǎn)又有什么實(shí)際意義呢？再說，對(duì)于我們研究的系統(tǒng)，我們?cè)趺粗老到y(tǒng)到底有沒有高頻未建模動(dòng)態(tài)啊，如果真的有，請(qǐng)大家說說，我看很多文獻(xiàn)也沒提啊。如果不管研究的系統(tǒng)有沒有高頻未建模動(dòng)態(tài)，我們都去考慮抖振，是不是過于保守了呢？再有,高頻動(dòng)態(tài)具體又是什么意思呢? 上面的是滑�？刂茊栴}，那么對(duì)于滑模觀測(cè)器設(shè)計(jì)問題呢？我們知道，觀測(cè)器是數(shù)學(xué)系統(tǒng)，里面肯定不存在未建模動(dòng)態(tài)了，跟不用說存在高頻未建模動(dòng)態(tài)了。那么滑模觀測(cè)器設(shè)計(jì)中，以及用觀測(cè)器來對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)的整個(gè)過程中，還要不要考慮抖振的影響呢？ 請(qǐng)對(duì)滑模控制有研究的蟲子來解答，謝謝！ [ Last edited by everfx on 2013-11-13 at 22:17 ] |
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9樓2013-12-26 19:04:56
liuchao0878
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2樓2013-11-14 09:30:52
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謝謝你的見解，可以說下你的理解出自的期刊名文獻(xiàn)或書籍嗎，我想具體看下，好心里有譜啊，要不我對(duì)專家這么講，感覺腰桿不硬，  。我現(xiàn)在手里的是Slotine的《應(yīng)用非線性控制》，我感覺他自己都自相矛盾，前面說抖振會(huì)激發(fā)未建模動(dòng)態(tài)，也沒說激發(fā)了會(huì)有什么危害。后面他又說抖振可能進(jìn)一步激發(fā)在建模中被忽略的高頻動(dòng)態(tài)。所以我真被他搞糊涂了，我覺得他是自相矛盾，當(dāng)然，也許是我沒理解他的意思。原文如下，他的書第7章。 這個(gè)是第7章引言中的“Such performance, howerver, is obtainde at the price of extremely high control activity. This is typically at odds with the other source of modelling uncertainty, namely the presence of neglected dynamics, which the high control activity may excite.” 程代展翻譯如下：然而，得到這樣的性能是以極高的控制功率為代價(jià)的。其他的建模不確定性（如被忽略的動(dòng)態(tài)），會(huì)因高控制功率而被激發(fā)。 后面他又自己否定自己了。 這個(gè)在7.1.2節(jié)上面�！癱hattering is undesirable in practice, since it involves high control activity and further may excite high-frequency dynamics neglected in the course of modelling(such as unmodeled structural modes, neglected time-delays, and so on). 程代展翻譯如下：在實(shí)際中顫振是不希望的，因?yàn)樗枰叩目刂乒β�，并且可能進(jìn)一步激發(fā)在建模中被忽略的高頻動(dòng)態(tài)（例如未建模的結(jié)果模態(tài)、被忽略的時(shí)滯等） 我反正感覺這2種表述是不一樣的，前面的表述說被忽略的動(dòng)態(tài)可能被激發(fā)，但沒說激發(fā)了對(duì)系統(tǒng)有什么影響。 后面的說可能激發(fā)被忽略的高頻動(dòng)態(tài)。 顯然后面的表述使得被激發(fā)的東西范圍更小了，而且他明確這個(gè)高頻動(dòng)態(tài)是建模中忽略的。而且都是說“可能”激發(fā)，那這個(gè)“可能”性有多大呢？而且，他只說顫振是不希望的，但我們到底不希望顫振帶來什么呢？當(dāng)然，我感覺他的意思是激發(fā)了的高頻動(dòng)態(tài)會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)失穩(wěn)甚至崩潰？可是，我的感覺對(duì)嗎？ |
3樓2013-11-14 10:12:50
liuchao0878
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【答案】應(yīng)助回帖
sweety: 數(shù)學(xué)EPI+1, 鼓勵(lì)耐心的解答，請(qǐng)繼續(xù)回答樓主問題 2013-11-16 12:38:54
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我不覺得這兩個(gè)說法矛盾。 我們?cè)O(shè)計(jì)一個(gè)系統(tǒng) ，建模時(shí)候，某些地方總是被忽略的，一般來講，被忽略的這些地方就是高頻或者低頻。（比如利用傅里葉展開獲得標(biāo)稱模型，就忽略了系統(tǒng)的高頻特性）。 而滑模的高頻抖動(dòng)可能會(huì)激發(fā)這些高頻動(dòng)態(tài)（例如 共振等），造成系統(tǒng)結(jié)構(gòu)破壞或者控制失穩(wěn)。實(shí)際上，高頻振動(dòng)對(duì)傳感器的影響也非常大。 |
4樓2013-11-14 10:48:58
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