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yuguangdong銀蟲(chóng) (小有名氣)
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[求助]
兩臺(tái)機(jī)器人協(xié)調(diào)完成焊接任務(wù) 已有3人參與
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| 如題：兩臺(tái)機(jī)器人協(xié)調(diào)完成焊接任務(wù)（或者搬運(yùn)），怎么樣去布置機(jī)器人（相對(duì)位置關(guān)系）？怎么標(biāo)定兩者之間的關(guān)系呢？說(shuō)的詳細(xì)點(diǎn)哈 |
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【答案】應(yīng)助回帖
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yuguangdong: 金幣+25, ★★★★★最佳答案, 大神，實(shí)在是太感謝了。謝謝謝謝，能否留下聯(lián)系方式交流一下？我的qq979617438 2014-03-28 18:21:48
yuguangdong: 金幣+25, ★★★★★最佳答案, 大神，實(shí)在是太感謝了。謝謝謝謝，能否留下聯(lián)系方式交流一下？我的qq979617438 2014-03-28 18:21:48
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這屬于雙臂或多機(jī)器人協(xié)作（Multi-robots Coordination）的范疇了，涵蓋的內(nèi)容很多，可參考綜述文章：甘亞輝 戴先中. 多機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制研究綜述[J]. 控制與決策, 2013, 28(3): 321-333. 【1】嚴(yán)格而言，兩臺(tái)機(jī)器人協(xié)調(diào)進(jìn)行焊接，例如一臺(tái)夾著工件、另一臺(tái)帶焊槍?zhuān)瑢儆谒蓞f(xié)調(diào)控制問(wèn)題；而兩臺(tái)機(jī)器人協(xié)調(diào)搬運(yùn)（機(jī)器人A和機(jī)器人B同時(shí)搬運(yùn)物體O，跟5樓說(shuō)的不一樣），屬于緊協(xié)調(diào)控制問(wèn)題。主要區(qū)別在于：前者的多機(jī)器人系統(tǒng)沒(méi)有形成運(yùn)動(dòng)鏈回路，而后者有，由此將得到兩個(gè)子領(lǐng)域不同的研究?jī)?nèi)容。所以你還必須區(qū)分自己的關(guān)注點(diǎn)。 【2】多機(jī)器人操作臂協(xié)調(diào)控制中的第一個(gè)問(wèn)題就是“機(jī)器人相對(duì)位置的布局和標(biāo)定”。簡(jiǎn)而言之，就是要根據(jù)所需執(zhí)行任務(wù)及每個(gè)機(jī)器人的工作空間來(lái)確定相對(duì)位置（實(shí)際上是一個(gè)布局優(yōu)化問(wèn)題，Layout Optimization，其指標(biāo)還可以包括可操作性、動(dòng)力學(xué)特性等等），然后通過(guò)一些標(biāo)定方法得到它（安裝之后的，并非理論的）。實(shí)際上就是有機(jī)器人A和機(jī)器人B，要獲得^{B}_{A}T。推薦閱讀以下文獻(xiàn)：Gan Y, Dai X. Base frame calibration for coordinated industrial robots[J]. Robotics and Autonomous Systems, 2011, 59(7): 563-570. 【3】多機(jī)器人操作臂協(xié)調(diào)控制中比較多采樣的是“主從模式（Master and Slave）”，即一臺(tái)機(jī)器人作為主機(jī)器人，其余的作為從機(jī)器人；主機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡根據(jù)工件所需的運(yùn)動(dòng)軌跡（你的就是焊接軌跡）來(lái)直接求得，而從機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡再根據(jù)與主機(jī)器人的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)約束來(lái)得到�？梢詤⒖迹築asile F, Caccavale F, Chiacchio P, et al. Task-oriented motion planning for multi-arm robotic systems[J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2012, 28(5): 569-582. 標(biāo)定好之后，這種方法應(yīng)該可以滿(mǎn)足雙機(jī)器人協(xié)調(diào)焊接的需要。 【4】10樓問(wèn)的實(shí)際上是基于CAD的工業(yè)機(jī)器人操作軌跡規(guī)劃問(wèn)題（CAD-model based manipulating trajectory planning，現(xiàn)在世界范圍內(nèi)的機(jī)器人應(yīng)用都挺缺這一塊的，因?yàn)槟壳皫缀醵际枪ぷ髟谑窘棠Ｊ较拢�，一種離線編程技術(shù)。CAD-model肯定是用三維軟件畫(huà)好再導(dǎo)進(jìn)去的；難點(diǎn)在于根據(jù)CAD-model提取和產(chǎn)生末端運(yùn)動(dòng)軌跡再轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的機(jī)器人指令代碼。三維軟件的曲線曲面描述很多都基于NURBS（如STEP標(biāo)準(zhǔn)），因此個(gè)人認(rèn)為打通NURBS和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃這兩塊，才能得到好的解決方案。 【5】其余諸如多機(jī)器人協(xié)調(diào)無(wú)碰運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，協(xié)調(diào)搬運(yùn)中的穩(wěn)定性、力動(dòng)態(tài)分配等問(wèn)題，估計(jì)你不會(huì)涉及到，就不羅嗦了。 |
12樓2014-03-28 15:54:13
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本帖內(nèi)容被屏蔽 |
11樓2014-03-14 16:25:08
2樓2014-03-02 06:16:48
wzxd2014
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yuguangdong: 金幣+20, ★★★很有幫助, OTC的沒(méi)有軟件啊，使用robotstudio行不？ 2014-03-02 14:48:41
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1，首先考慮每臺(tái)機(jī)器人手臂移動(dòng)的范圍，要?jiǎng)澐衷诠ぷ鲄^(qū)域中。 2，考慮機(jī)器人之間的位置同步控制或根據(jù)部件做出凸輪曲線。 3，建議用機(jī)器人廠家的仿真軟件進(jìn)行仿真布局，能降低風(fēng)險(xiǎn)和調(diào)試時(shí)間，讓項(xiàng)目進(jìn)行的更加順利。 |
3樓2014-03-02 10:34:05
wzxd2014
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http://www.nxworkroom.com/_d274356113.htm 看看這個(gè)能對(duì)你有幫助嗎？ |
4樓2014-03-03 21:07:10
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yuguangdong: 金幣+5, ★有幫助 2014-03-04 15:37:37
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yuguangdong: 金幣+5, ★有幫助 2014-03-04 15:37:37
| 我對(duì)于焊接機(jī)器人了解的不是很全面，就不說(shuō)了，對(duì)于搬運(yùn)機(jī)器人來(lái)講，你需要搬運(yùn)的東西要從哪搬運(yùn)到哪？這需要個(gè)簡(jiǎn)單的平面布局，再根據(jù)選擇的機(jī)器人的工作空間，初始位置和要搬運(yùn)到的位置要在機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)。兩臺(tái)機(jī)器人完成搬運(yùn)一般應(yīng)該是機(jī)器人1由A搬運(yùn)到B，機(jī)器人2由B搬運(yùn)到C，這樣，布局的時(shí)候兩臺(tái)機(jī)器人的工作區(qū)域要有所交叉。具體的就要視情況而定了。 |
5樓2014-03-04 13:51:29
yuguangdong
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6樓2014-03-04 15:36:34
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7樓2014-03-04 17:01:07
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8樓2014-03-04 20:27:02
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9樓2014-03-10 16:49:17
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10樓2014-03-13 19:17:36
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