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yuguangdong銀蟲 (小有名氣)
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[求助]
兩臺機器人協(xié)調完成焊接任務 已有3人參與
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| 如題：兩臺機器人協(xié)調完成焊接任務（或者搬運），怎么樣去布置機器人（相對位置關系）？怎么標定兩者之間的關系呢？說的詳細點哈 |
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【答案】應助回帖
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yuguangdong: 金幣+25, ★★★★★最佳答案, 大神，實在是太感謝了。謝謝謝謝，能否留下聯(lián)系方式交流一下？我的qq979617438 2014-03-28 18:21:48
yuguangdong: 金幣+25, ★★★★★最佳答案, 大神，實在是太感謝了。謝謝謝謝，能否留下聯(lián)系方式交流一下？我的qq979617438 2014-03-28 18:21:48
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這屬于雙臂或多機器人協(xié)作（Multi-robots Coordination）的范疇了，涵蓋的內容很多，可參考綜述文章：甘亞輝 戴先中. 多機械臂協(xié)調控制研究綜述[J]. 控制與決策, 2013, 28(3): 321-333. 【1】嚴格而言，兩臺機器人協(xié)調進行焊接，例如一臺夾著工件、另一臺帶焊槍，屬于松協(xié)調控制問題；而兩臺機器人協(xié)調搬運（機器人A和機器人B同時搬運物體O，跟5樓說的不一樣），屬于緊協(xié)調控制問題。主要區(qū)別在于：前者的多機器人系統(tǒng)沒有形成運動鏈回路，而后者有，由此將得到兩個子領域不同的研究內容。所以你還必須區(qū)分自己的關注點。 【2】多機器人操作臂協(xié)調控制中的第一個問題就是“機器人相對位置的布局和標定”。簡而言之，就是要根據(jù)所需執(zhí)行任務及每個機器人的工作空間來確定相對位置（實際上是一個布局優(yōu)化問題，Layout Optimization，其指標還可以包括可操作性、動力學特性等等），然后通過一些標定方法得到它（安裝之后的，并非理論的）。實際上就是有機器人A和機器人B，要獲得^{B}_{A}T。推薦閱讀以下文獻：Gan Y, Dai X. Base frame calibration for coordinated industrial robots[J]. Robotics and Autonomous Systems, 2011, 59(7): 563-570. 【3】多機器人操作臂協(xié)調控制中比較多采樣的是“主從模式（Master and Slave）”，即一臺機器人作為主機器人，其余的作為從機器人；主機器人的運動軌跡根據(jù)工件所需的運動軌跡（你的就是焊接軌跡）來直接求得，而從機器人的運動軌跡再根據(jù)與主機器人的協(xié)調運動約束來得到�？梢詤⒖迹築asile F, Caccavale F, Chiacchio P, et al. Task-oriented motion planning for multi-arm robotic systems[J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2012, 28(5): 569-582. 標定好之后，這種方法應該可以滿足雙機器人協(xié)調焊接的需要。 【4】10樓問的實際上是基于CAD的工業(yè)機器人操作軌跡規(guī)劃問題（CAD-model based manipulating trajectory planning，現(xiàn)在世界范圍內的機器人應用都挺缺這一塊的，因為目前幾乎都是工作在示教模式下），一種離線編程技術。CAD-model肯定是用三維軟件畫好再導進去的；難點在于根據(jù)CAD-model提取和產生末端運動軌跡再轉化成相應的機器人指令代碼。三維軟件的曲線曲面描述很多都基于NURBS（如STEP標準），因此個人認為打通NURBS和機器人運動規(guī)劃這兩塊，才能得到好的解決方案。 【5】其余諸如多機器人協(xié)調無碰運動規(guī)劃，協(xié)調搬運中的穩(wěn)定性、力動態(tài)分配等問題，估計你不會涉及到，就不羅嗦了。 |
12樓2014-03-28 15:54:13
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本帖內容被屏蔽 |
11樓2014-03-14 16:25:08
2樓2014-03-02 06:16:48
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3樓2014-03-02 10:34:05
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【答案】應助回帖
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yuguangdong: 金幣+10, ★★★很有幫助 2014-03-04 15:40:26
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http://www.nxworkroom.com/_d274356113.htm 看看這個能對你有幫助嗎？ |
4樓2014-03-03 21:07:10
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5樓2014-03-04 13:51:29
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7樓2014-03-04 17:01:07
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10樓2014-03-13 19:17:36
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