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zfycxt銀蟲 (初入文壇)
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[求助]
關(guān)于MATLAB中robotics toolbox的使用問(wèn)題
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我做的是四自由度的關(guān)節(jié)機(jī)器人。在用ikine函數(shù)的時(shí)候遇到了些問(wèn)題。ikine函數(shù)的調(diào)用格式有三種：Q = IKINE(ROBOT, T）；Q = IKINE(ROBOT, T, Q)；Q = IKINE(ROBOT, T, Q, M)。當(dāng)反解的機(jī)器人對(duì)象的自由度少于6時(shí)，要用M進(jìn)行忽略某個(gè)關(guān)節(jié)自由度。里面關(guān)于M這個(gè)參數(shù)我不太會(huì)使用，請(qǐng)高人指點(diǎn)下。我查閱了資料，說(shuō)忽略的關(guān)節(jié)用0表示，那根據(jù)我的模型，M=[1 1 1 1 0 0]。 我驗(yàn)證的部分程序如下： qz=[pi/4 -pi/2 pi/4 0] %定義初始位置，正解出末端關(guān)節(jié)的變換矩陣 T=fkine(r,qz) M=[1 1 1 1 0 0]; qi=ikine(r,T,M) %逆解出初始位置，理論上答案應(yīng)該為上面qz的值。 但是這時(shí)matlab運(yùn)行出錯(cuò)，錯(cuò)誤如下： For a manipulator with fewer than 6DOF a mask matrix argument should be specified Error using fkine (line 57) bad data Error in ikine (line 99) e = tr2diff(fkine(robot, q'), tr) .* m; Error in fangzhen (line 17) qi=ikine(r,T,M) 我想請(qǐng)問(wèn)一下應(yīng)該如何修改。希望大神指點(diǎn)一下。 |
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3樓2015-04-02 11:51:54
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