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zfycxt銀蟲 (初入文壇)
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[求助]
關(guān)于MATLAB中robotics toolbox的使用問題
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我做的是四自由度的關(guān)節(jié)機器人。在用ikine函數(shù)的時候遇到了些問題。ikine函數(shù)的調(diào)用格式有三種：Q = IKINE(ROBOT, T）；Q = IKINE(ROBOT, T, Q)；Q = IKINE(ROBOT, T, Q, M)。當反解的機器人對象的自由度少于6時，要用M進行忽略某個關(guān)節(jié)自由度。里面關(guān)于M這個參數(shù)我不太會使用，請高人指點下。我查閱了資料，說忽略的關(guān)節(jié)用0表示，那根據(jù)我的模型，M=[1 1 1 1 0 0]。 我驗證的部分程序如下： qz=[pi/4 -pi/2 pi/4 0] %定義初始位置，正解出末端關(guān)節(jié)的變換矩陣 T=fkine(r,qz) M=[1 1 1 1 0 0]; qi=ikine(r,T,M) %逆解出初始位置，理論上答案應(yīng)該為上面qz的值。 但是這時matlab運行出錯，錯誤如下： For a manipulator with fewer than 6DOF a mask matrix argument should be specified Error using fkine (line 57) bad data Error in ikine (line 99) e = tr2diff(fkine(robot, q'), tr) .* m; Error in fangzhen (line 17) qi=ikine(r,T,M) 我想請問一下應(yīng)該如何修改。希望大神指點一下。 |
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ly382075924
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3樓2015-04-02 11:51:54
zfycxt
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2樓2014-04-16 16:02:06
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