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213070312木蟲 (職業(yè)作家)
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[求助]
求教一個關(guān)于機(jī)器人方程求解的問題
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如圖1所示，為機(jī)械手末端速度和關(guān)節(jié)速度的關(guān)系，其逆解為圖2所示。圖2等號右邊第一項(xiàng)為最小范數(shù)解，第二項(xiàng)為齊次解。我比較疑惑的是，第二項(xiàng)[I-J^(+)J]=0 啊，那么第二項(xiàng)不就為零了么。不知道我這樣理解哪里錯了？ 圖1.PNG 圖2.PNG |
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213070312
木蟲 (職業(yè)作家)
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- 專業(yè): 機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人
2樓2014-08-02 15:20:37
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