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alvininorge銅蟲 (初入文壇)
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角速度的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換問題 已有4人參與
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在理論力學(xué)里，角速度在慣性系與非慣性系下的轉(zhuǎn)換一般是用一個(gè)雅克比矩陣實(shí)現(xiàn)的。它與歐拉角的關(guān)系如下 問題是：為何不能用普通的歐拉角zyx轉(zhuǎn)換處理角速度轉(zhuǎn)換問題？ 此問題的延伸：角速度，線速度，力，轉(zhuǎn)矩，角加速度，線加速度 都可以被視為矢量。數(shù)學(xué)上矢量從一個(gè)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到另一個(gè)坐標(biāo)系的形式是統(tǒng)一的，為何有了物理意義后各轉(zhuǎn)換就不同了呢？是否與一次微分和二次微分有關(guān)？ |
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4樓2014-09-30 18:59:26
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2樓2014-09-30 10:53:54
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3樓2014-09-30 11:16:22
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經(jīng)過我今天一天的研究，終于搞清楚啦！哈哈 首先 是正交的三個(gè)角速度（角速度矢量）與歐拉角速率之間的關(guān)系，歐拉角速率并不是純粹的正交矢量，而是一個(gè)與旋轉(zhuǎn)順序相關(guān)而且非正交的三個(gè)矢量，積分歐拉角速率得到的是歐拉角的大小，又稱卡丹角。 而如果使用 表示的則是正交的三個(gè)角速度（角速度矢量）從直角坐標(biāo)系A(chǔ)到直角坐標(biāo)系B通過三次歐拉角旋轉(zhuǎn)而得到的新的正交的三個(gè)角速度（角速度矢量）。 在我使用的仿真軟件20sim的圖形顯示界面，有兩個(gè)選項(xiàng)，一是用歐拉角表示旋轉(zhuǎn)（卡丹角zyx），二是直接用角速度的積分表示，當(dāng)我改變代碼時(shí)忘記改變顯示旋轉(zhuǎn)的選項(xiàng)，導(dǎo)致了錯(cuò)誤�，F(xiàn)在矛盾解決啦！ |
5樓2014-10-01 04:05:41
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