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miaozaoyang木蟲 (正式寫手)
么么噠
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[求助]
控制輸入小于 自由度時 叫做欠驅(qū)動，那么控制輸入 多于 自由度時 該叫什么？？ 已有2人參與
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控制輸入小于 自由度的情況 叫做欠驅(qū)動，那么控制輸入 多于 自由度的情況 該叫什么？？、 另外，在問一下，在欠驅(qū)動控制中，輸入的個數(shù)小于輸出，而要做跟蹤控制時，最多可以做幾路跟蹤？？？ 比如2個輸入，3個輸出的情況下。謝謝 |
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（1）控制輸入多于自由度的情況叫作冗余驅(qū)動，常見于一些機(jī)器人系統(tǒng)，為了提高系統(tǒng)的靈活性。 （2）至于跟蹤的問題，得看跟蹤的是什么軌跡。因?yàn)椴豢沈?qū)動自由度和可驅(qū)動自由度往往存在耦合關(guān)系。比如2輸入、3輸出，要實(shí)現(xiàn)2個的軌跡跟蹤控制，其實(shí)另外一個輸出的運(yùn)動就已經(jīng)定了，即每個自由度都有一條軌跡，如果要跟蹤的軌跡恰恰就是這3條軌跡，那么就都能夠跟蹤。如果任意選取的軌跡，可能會導(dǎo)致不存在這樣的控制律（有可能問題本身就無解），即不考慮三者之間耦合關(guān)系的，最多能保證兩路。 以上純屬個人理解，不當(dāng)之處還請指正。 |
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miaozaoyang
12樓2014-11-13 00:23:16
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miaozaoyang(金幣+1): 謝謝參與
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2樓2014-11-12 16:21:02
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miaozaoyang(金幣+1): 謝謝參與
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3樓2014-11-12 16:29:17
tangjiguoice
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5樓2014-11-12 16:37:32
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10樓2014-11-12 23:31:28
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