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miaozaoyang木蟲(chóng) (正式寫(xiě)手)
么么噠
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控制輸入小于 自由度時(shí) 叫做欠驅(qū)動(dòng)，那么控制輸入 多于 自由度時(shí) 該叫什么？？ 已有2人參與
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控制輸入小于 自由度的情況 叫做欠驅(qū)動(dòng)，那么控制輸入 多于 自由度的情況 該叫什么？？、 另外，在問(wèn)一下，在欠驅(qū)動(dòng)控制中，輸入的個(gè)數(shù)小于輸出，而要做跟蹤控制時(shí)，最多可以做幾路跟蹤？？？ 比如2個(gè)輸入，3個(gè)輸出的情況下。謝謝 |
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不是的，如果你要選擇只控制不可直接驅(qū)動(dòng)的自由度，而將直接驅(qū)動(dòng)的自由度作為一個(gè)過(guò)渡變量（如反步法里面的虛擬控制量），也可以，但這樣就沒(méi)法保證直接驅(qū)動(dòng)變量的跟蹤性能了。 比如對(duì)于倒立擺系統(tǒng)，如果咱們關(guān)心的只是讓擺桿的擺角到達(dá)指定位置或者跟蹤特定軌跡，而不關(guān)心直接可驅(qū)動(dòng)的小車(chē)位移，也是沒(méi)問(wèn)題的。這時(shí)候，小車(chē)的加速度就等同于一個(gè)間接控制量。 |
miaozaoyang
22樓2014-11-13 17:20:35
yupurple
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zhangrelay
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11樓2014-11-12 23:46:12
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小木蟲(chóng): 金幣+0.5, 給個(gè)紅包，謝謝回帖
小木蟲(chóng): 金幣+0.5, 給個(gè)紅包，謝謝回帖
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（1）控制輸入多于自由度的情況叫作冗余驅(qū)動(dòng)，常見(jiàn)于一些機(jī)器人系統(tǒng)，為了提高系統(tǒng)的靈活性。 （2）至于跟蹤的問(wèn)題，得看跟蹤的是什么軌跡。因?yàn)椴豢沈?qū)動(dòng)自由度和可驅(qū)動(dòng)自由度往往存在耦合關(guān)系。比如2輸入、3輸出，要實(shí)現(xiàn)2個(gè)的軌跡跟蹤控制，其實(shí)另外一個(gè)輸出的運(yùn)動(dòng)就已經(jīng)定了，即每個(gè)自由度都有一條軌跡，如果要跟蹤的軌跡恰恰就是這3條軌跡，那么就都能夠跟蹤。如果任意選取的軌跡，可能會(huì)導(dǎo)致不存在這樣的控制律（有可能問(wèn)題本身就無(wú)解），即不考慮三者之間耦合關(guān)系的，最多能保證兩路。 以上純屬個(gè)人理解，不當(dāng)之處還請(qǐng)指正。 |
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12樓2014-11-13 00:23:16
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