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風(fēng)塵奇?zhèn)b888

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專業(yè): 控制理論與方法

[求助] 用LMI的求解控制增益矩陣得到的增益K等于O，求大神幫助啊已有2人參與

代碼如下：參數(shù)可以自己改變
A=[1 0.1;0.1 0.8];
B=[0.2 0;0.1 -0.1];
C=[-0.41 0.1;0 -0.1];
% CC=C'*C;
D=[0 0;1 0.1];
E1=[0.1 0;0.1 0.1];
E2=[0 0;-0.1 0];
% W=[1;1];
d=0;

T=0.05;
G=ss(A,B,C,d);
Gd=c2d(G,T)

Ad=[1.051  0.00523;0.00523 1.041];

Bd=[0.01027  -1.288e-05; 0.005127 -0.005101];
Gd=c2d(G,T/2)

B0=[0.005066  -3.172e-06; 0.002532 -0.002525];
B1=Bd-B0;
H=Bd*inv(B);
H2=B0*inv(B);
H1=B1*inv(B);
HD=H*D;
H1D=H1*D;
H2D=H2*D;

setlmis([])
a1=lmivar(1,[1 1]);
a2=lmivar(1,[1 1]);
a3=lmivar(1,[1 1]);
a4=lmivar(1,[1 1]);
a5=lmivar(1,[1 1]);
b=lmivar(1,[1 1]);
P=lmivar(1,[2 1]);
Q=lmivar(1,[2 1]);
R=lmivar(1,[2 1]);
K=lmivar(2,[2 2]);

lmiterm([1 1 1 a1],1,1);
lmiterm([1 1 8 K],E2,1);
lmiterm([1 1 9 K],E2,-1);
lmiterm([1 2 2 a2],1,1);
lmiterm([1 2 8 K],B,1);
lmiterm([1 2 9 K],B,-1);
lmiterm([1 3 3 a3],1,1);
lmiterm([1 3 9 K],E2,1);
lmiterm([1 4 4 a4],1,1);
lmiterm([1 4 8 K],E2,1);
lmiterm([1 5 5 a5],1,1);
lmiterm([1 5 7 P],E1,1);
lmiterm([1 6 6 a5],1,HD*HD');
lmiterm([1 6 6 a4],1,H1D*H1D');
lmiterm([1 6 6 a3],1,H2D*H2D');
lmiterm([1 6 6 a2],1,1);
lmiterm([1 6 6 a1],1,1);
lmiterm([1 6 6 P],1,-1);
lmiterm([1 6 7 P],Ad,1);
lmiterm([1 6 8 K],B1,1);
lmiterm([1 6 9 K],B0,1);

lmiterm([1 7 7 Q],1,1);
lmiterm([1 7 7 R],1,1);
lmiterm([1 7 7 P],1,-1);

lmiterm([1 8 8 R],1,-1);
lmiterm([1 9 9 Q],1,-1);

lmiterm([2 1 1 K],1,-1);

lmis=getlmis;

[tmin,xfeas]=feasp(lmis);
PP=dec2mat(lmis,xfeas,P)
QQ=dec2mat(lmis,xfeas,Q)
RR=dec2mat(lmis,xfeas,R)
KK=dec2mat(lmis,xfeas,K)
a11=dec2mat(lmis,xfeas,a1)
a22=dec2mat(lmis,xfeas,a2)
a33=dec2mat(lmis,xfeas,a3)
a44=dec2mat(lmis,xfeas,a4)
a55=dec2mat(lmis,xfeas,a5)

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1樓 2014-12-03 16:34:51

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風(fēng)塵奇?zhèn)b888

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那個(gè)lmiterm([2 1 1 K],1,-1);這個(gè)原文沒有這個(gè)條件的，可以不要

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2樓2014-12-03 16:35:54

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wyq276628

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專業(yè): 控制理論與方法

【答案】應(yīng)助回帖

感謝參與，應(yīng)助指數(shù) +1

按照你的運(yùn)算結(jié)果不是零啊，KK =

0.4835 0.0434
0.0507 0.7595，
這不就是你的K嗎？

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回復(fù)此樓

3樓2014-12-04 06:33:05

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風(fēng)塵奇?zhèn)b888

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引用回帖:

3樓: Originally posted by wyq276628 at 2014-12-04 06:33:05
按照你的運(yùn)算結(jié)果不是零啊，KK =

0.4835 0.0434
0.0507 0.7595，
這不就是你的K嗎？

這個(gè)我把代碼有的部分給改了，是可以的，這個(gè)K求出來之后怎么做系統(tǒng)的初始狀態(tài)曲線圖呢？，網(wǎng)絡(luò)控制方面的

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4樓2014-12-08 15:34:27

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adcd789

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【答案】應(yīng)助回帖

引用回帖:

4樓: Originally posted by 風(fēng)塵奇?zhèn)b888 at 2014-12-08 15:34:27
這個(gè)我把代碼有的部分給改了，是可以的，這個(gè)K求出來之后怎么做系統(tǒng)的初始狀態(tài)曲線圖呢？，網(wǎng)絡(luò)控制方面的...

請問您是怎么改的代碼，我求出的控制器也是零，怎樣修改參數(shù)才能避免這個(gè)問題，謝謝

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5樓2015-01-17 11:26:52

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