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》》》金蟲 (小有名氣)
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[交流]
關(guān)于歐拉角的講解是在哪門課程里講的 已有6人參與
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| 研究機(jī)器人位姿時用到歐拉角，關(guān)與歐拉角的講解在哪門課程里講的，或者有什么獨到的理解？？ |
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2樓2015-02-04 17:39:23
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4樓2015-02-04 19:36:36
★
小木蟲: 金幣+0.5, 給個紅包，謝謝回帖
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1）關(guān)于用歐拉角表示機(jī)器人在三維空間下的姿態(tài)，在幾乎所有機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論的課本里都可以找得到。另外，在飛行器控制、動畫仿真圖形學(xué)等等領(lǐng)域也可以找到，但是會稍有差別。 2）至于歐拉角表示姿態(tài)，籠統(tǒng)理解就是繞動坐標(biāo)的三個坐標(biāo)軸（可以三軸不同或1、3軸相同但與2軸不同）的旋轉(zhuǎn)。由于旋轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)順序的區(qū)別，歐拉角表示相同的姿態(tài)可以有十二種旋轉(zhuǎn)方法（見《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》附錄B）。 3）關(guān)于姿態(tài)的表示，除歐拉角以外，常用的還有四元素法和旋轉(zhuǎn)矩陣法。簡而言之，三種方法的特點如下：1）歐拉角最直觀、最容易理解、存儲空間少，但是歐拉角存在萬向節(jié)死鎖現(xiàn)象、插值速度不均勻等缺點，而且不可以在計算機(jī)中直接運算；2）四元素不存在萬向節(jié)死鎖問題、利用球面插值可以獲得均勻的轉(zhuǎn)速、存儲空間也較少，但是不好理解、不直觀；3）旋轉(zhuǎn)矩陣法是最便于計算機(jī)處理的，但不可以直接插值、冗余信息多、費存儲空間，同樣不直觀。所以，在機(jī)器人學(xué)中，一般人機(jī)交互端會用歐拉角，插值等用四元素，正逆運動學(xué)運算中用矩陣表示法。 4）由于每種方法各有優(yōu)缺點，所以我認(rèn)為最好的深刻理解歐拉角的辦法就是搞懂上述三種表示方法的轉(zhuǎn)換。為了減少無用功，可以到matworks(http://www.mathworks.com/)去下載一個三種表示法的轉(zhuǎn)換的m file幫助自己。 【觀點不一定全部正確，僅供參考】 |
5樓2015-02-04 19:52:40
6樓2015-02-05 15:49:41
xing_mse
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7樓2015-02-08 17:31:59
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