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》》》金蟲 (小有名氣)
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[交流]
關(guān)于歐拉角的講解是在哪門課程里講的 已有6人參與
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| 研究機器人位姿時用到歐拉角，關(guān)與歐拉角的講解在哪門課程里講的，或者有什么獨到的理解？？ |
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4樓2015-02-04 19:36:36
chlsun60
木蟲 (小有名氣)
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3樓2015-02-04 19:29:22
★
小木蟲: 金幣+0.5, 給個紅包，謝謝回帖
小木蟲: 金幣+0.5, 給個紅包，謝謝回帖
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1）關(guān)于用歐拉角表示機器人在三維空間下的姿態(tài)，在幾乎所有機器人學(xué)導(dǎo)論的課本里都可以找得到。另外，在飛行器控制、動畫仿真圖形學(xué)等等領(lǐng)域也可以找到，但是會稍有差別。 2）至于歐拉角表示姿態(tài)，籠統(tǒng)理解就是繞動坐標(biāo)的三個坐標(biāo)軸（可以三軸不同或1、3軸相同但與2軸不同）的旋轉(zhuǎn)。由于旋轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)順序的區(qū)別，歐拉角表示相同的姿態(tài)可以有十二種旋轉(zhuǎn)方法（見《機器人學(xué)導(dǎo)論》附錄B）。 3）關(guān)于姿態(tài)的表示，除歐拉角以外，常用的還有四元素法和旋轉(zhuǎn)矩陣法。簡而言之，三種方法的特點如下：1）歐拉角最直觀、最容易理解、存儲空間少，但是歐拉角存在萬向節(jié)死鎖現(xiàn)象、插值速度不均勻等缺點，而且不可以在計算機中直接運算；2）四元素不存在萬向節(jié)死鎖問題、利用球面插值可以獲得均勻的轉(zhuǎn)速、存儲空間也較少，但是不好理解、不直觀；3）旋轉(zhuǎn)矩陣法是最便于計算機處理的，但不可以直接插值、冗余信息多、費存儲空間，同樣不直觀。所以，在機器人學(xué)中，一般人機交互端會用歐拉角，插值等用四元素，正逆運動學(xué)運算中用矩陣表示法。 4）由于每種方法各有優(yōu)缺點，所以我認為最好的深刻理解歐拉角的辦法就是搞懂上述三種表示方法的轉(zhuǎn)換。為了減少無用功，可以到matworks(http://www.mathworks.com/)去下載一個三種表示法的轉(zhuǎn)換的m file幫助自己。 【觀點不一定全部正確，僅供參考】 |
5樓2015-02-04 19:52:40
6樓2015-02-05 15:49:41
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