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》》》金蟲 (小有名氣)
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[交流]
關(guān)于歐拉角的講解是在哪門課程里講的 已有6人參與
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| 研究機(jī)器人位姿時(shí)用到歐拉角，關(guān)與歐拉角的講解在哪門課程里講的，或者有什么獨(dú)到的理解？？ |
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木蟲 (小有名氣)
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3樓2015-02-04 19:29:22
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 本帖僅樓主可見 |
4樓2015-02-04 19:36:36
★
小木蟲: 金幣+0.5, 給個(gè)紅包，謝謝回帖
小木蟲: 金幣+0.5, 給個(gè)紅包，謝謝回帖
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1）關(guān)于用歐拉角表示機(jī)器人在三維空間下的姿態(tài)，在幾乎所有機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論的課本里都可以找得到。另外，在飛行器控制、動(dòng)畫仿真圖形學(xué)等等領(lǐng)域也可以找到，但是會(huì)稍有差別。 2）至于歐拉角表示姿態(tài)，籠統(tǒng)理解就是繞動(dòng)坐標(biāo)的三個(gè)坐標(biāo)軸（可以三軸不同或1、3軸相同但與2軸不同）的旋轉(zhuǎn)。由于旋轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)順序的區(qū)別，歐拉角表示相同的姿態(tài)可以有十二種旋轉(zhuǎn)方法（見《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》附錄B）。 3）關(guān)于姿態(tài)的表示，除歐拉角以外，常用的還有四元素法和旋轉(zhuǎn)矩陣法。簡而言之，三種方法的特點(diǎn)如下：1）歐拉角最直觀、最容易理解、存儲(chǔ)空間少，但是歐拉角存在萬向節(jié)死鎖現(xiàn)象、插值速度不均勻等缺點(diǎn)，而且不可以在計(jì)算機(jī)中直接運(yùn)算；2）四元素不存在萬向節(jié)死鎖問題、利用球面插值可以獲得均勻的轉(zhuǎn)速、存儲(chǔ)空間也較少，但是不好理解、不直觀；3）旋轉(zhuǎn)矩陣法是最便于計(jì)算機(jī)處理的，但不可以直接插值、冗余信息多、費(fèi)存儲(chǔ)空間，同樣不直觀。所以，在機(jī)器人學(xué)中，一般人機(jī)交互端會(huì)用歐拉角，插值等用四元素，正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算中用矩陣表示法。 4）由于每種方法各有優(yōu)缺點(diǎn)，所以我認(rèn)為最好的深刻理解歐拉角的辦法就是搞懂上述三種表示方法的轉(zhuǎn)換。為了減少無用功，可以到matworks(http://www.mathworks.com/)去下載一個(gè)三種表示法的轉(zhuǎn)換的m file幫助自己。 【觀點(diǎn)不一定全部正確，僅供參考】 |
5樓2015-02-04 19:52:40
6樓2015-02-05 15:49:41
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