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1.2.3 擬解決的關鍵科學問題 （1）點云法向量、曲率的精確求解 法向量、曲率等基本特征量是特征點檢測的依據(jù)，也是構(gòu)建特征描述符的信息來源。法向量和曲率分別是曲面一、二階微分量的函數(shù)，因此，在實際計算中很容易受到噪聲的影響。同時，待匹配的不同場景點云存在采樣密度變化和數(shù)據(jù)缺失等情況，會進一步加大計算誤差。此外，基于二次曲面擬合和鄰域點分析的計算準確性依賴于擬合半徑選擇，而當前半徑選擇依賴于人為經(jīng)驗，存在可變因素。因此，如何在含噪聲、變密度、數(shù)據(jù)缺失情況下，準確、快速的計算出點云特征量成為本項目實施的關鍵問題之一。 （2）特征描述符的構(gòu)建 一般而言，一個特征描述符由局部坐標系及在這個坐標系表示下鄰域點的特征量統(tǒng)計構(gòu)成。當前基于最大主曲率方向的構(gòu)建方法容易受到噪聲影響, 不能保證同一特征點在不同場景下局部坐標系的統(tǒng)一，影響了匹配的準確性和效率；同時，在存在遮擋和采樣密度變化的情況下，點云法向量和曲率的計算偏差也會的導致特征描述符的重復性收到影響。此外，建立特征描述符時所選用鄰域大小也是需要考慮的問題，過小的鄰域半徑會導致信息量不夠豐富，而過大的半徑又容易出現(xiàn)多個描述符間統(tǒng)計信息的雷同。綜合上述，特征描述符的構(gòu)建成為本項目要解決的關鍵問題。 沒有金幣啦，只能厚著臉皮讓各位大牛提點意見了。  [ Last edited by njh19 on 2015-2-6 at 12:35 ] |
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