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儲(chǔ)氏春秋鐵蟲 (小有名氣)
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請(qǐng)教工業(yè)機(jī)器人負(fù)載或者說電機(jī)減速機(jī)等怎么確定 已有4人參與
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我剛接觸工業(yè)機(jī)器人不久，對(duì)機(jī)器人還是不太了解，希望能有大神能夠給我指點(diǎn)迷津。下面說一下我的問題： 查看日系品牌的機(jī)器人發(fā)現(xiàn)，他們都給出了4,5,6軸的允許扭矩和慣量，并通過扭矩等給出了允許的負(fù)載偏置圖，我不太能明白他們這些參數(shù)值是根據(jù)什么確定的。扭矩可以根據(jù)減速機(jī)的額定扭矩來確定，在不同的平均轉(zhuǎn)速下，減速機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩不同，可是該怎么確定平均速度呢？我計(jì)算了一款日系機(jī)器人的慣量比，發(fā)現(xiàn)小數(shù)挺多的，我想它不是純粹根據(jù)慣量比來確定慣量的吧，是不是只將慣量比用于校核而非設(shè)計(jì)。 |
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2樓2015-02-26 15:47:49
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3樓2015-02-27 21:33:24
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樓主你好！ 你的問題主要有三點(diǎn) 1、各個(gè)軸的允許扭矩和慣量，以及允許負(fù)載偏置量等如何確定？ 2、減速器的額定轉(zhuǎn)矩確定關(guān)節(jié)的平均扭矩，關(guān)節(jié)平均速度如何確定？ 3、慣量比是做什么用的？ 針對(duì)以上，我理解是 1.其實(shí)這個(gè)參數(shù)都是在設(shè)計(jì)階段都要考慮到的。這些參數(shù)都與減速機(jī)或者電機(jī)的參數(shù)有關(guān)； 如果設(shè)計(jì)機(jī)器人先要考慮設(shè)計(jì)負(fù)載幾公斤的人，輸出的轉(zhuǎn)速是多少、桿長(zhǎng)多少等因素，計(jì)算出關(guān)機(jī)部位需要多大的扭矩帶動(dòng)，（減速器），通過減速機(jī)的傳動(dòng)比以及關(guān)機(jī)要輸出的轉(zhuǎn)速進(jìn)而得出電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速等，同時(shí)校核慣量比，不懂得可以咨詢減速機(jī)和電機(jī)廠家 |
4樓2015-02-27 22:00:56
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這是日系那智機(jī)器人210公斤的負(fù)載要求圖，圖1是不同負(fù)載的允許偏置，通過近似計(jì)算mgl可以看出其等于各軸允許的扭矩，分別為1337，1337和720，圖2是對(duì)于負(fù)載其允許的靜態(tài)扭矩與允許的慣量的關(guān)系， 從中可以看出，4，5軸曲線與6軸曲線不同。6軸沒有那個(gè)橫線。對(duì)于這個(gè)圖我覺得右側(cè)的豎線可能是由于減速機(jī)的某個(gè)扭矩參數(shù)限定的一個(gè)值，關(guān)于斜線我個(gè)人猜想是慣量*角加速度加上扭矩等于某個(gè)定值，可能是由于電機(jī)總扭矩或者減速機(jī)總扭矩所限定的一個(gè)值，至于那個(gè)橫線可能是根據(jù)慣量匹配確定的。6軸之所以沒有可能是因?yàn)槠湓试S的慣量比大，橫線在斜線以上，所以就沒有繪制出來，不知道這么思考對(duì)不對(duì)��？ 1.png 2.png |
5樓2015-02-28 08:49:25
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6樓2015-02-28 08:51:59
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7樓2015-02-28 08:53:30
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你好，非常感謝你的回復(fù)，感覺你對(duì)問題的理解很到位啊，正中我的心思。我沒有做過關(guān)于機(jī)器人電機(jī)和減速機(jī)選型這塊，我現(xiàn)在想做的就是根據(jù)已經(jīng)選型好的電機(jī)和減速機(jī)確定機(jī)器人能承受的負(fù)載的允許扭矩和慣量有多大。關(guān)于你的理解我還有幾個(gè)問題，希望你能再給我解答一下啊。 在電機(jī)和減速機(jī)選型這塊，都有個(gè)運(yùn)動(dòng)曲線（包括加速時(shí)間，勻速時(shí)間，減速時(shí)間，最大速度等）和扭矩曲線（加速扭矩，勻速扭矩，減速扭矩等）。根據(jù)這些參數(shù)計(jì)算出機(jī)器人在某個(gè)循環(huán)周期的平均速度，有效轉(zhuǎn)矩等，然后根據(jù)這些和最大速度，最大扭矩等來確定電機(jī)和減速機(jī)的型號(hào)。但是對(duì)于機(jī)器人來說，這樣一個(gè)運(yùn)動(dòng)曲線 該怎么確定呢，是讓其從最大運(yùn)動(dòng)范圍的一側(cè)運(yùn)動(dòng)到另一側(cè)還是只讓其運(yùn)動(dòng)180度或者360度。不同的運(yùn)動(dòng)范圍就決定了不同的平均轉(zhuǎn)速，不同的平均轉(zhuǎn)速所允許的扭矩不同。所以這個(gè)還是挺關(guān)鍵的。還有就是在扭矩曲線上不僅有加減速的扭矩還有重力引起的力矩，而重力引起的力矩又與機(jī)器人的位姿有關(guān)，所以這又與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線關(guān)聯(lián)上了，還有這個(gè)重力引起的力矩在扭矩曲線上又如何分析呢？ 慣量比這塊一般都是用做校核是吧？一般100公斤以下的機(jī)器人的慣量比多大？200公斤以上的呢？ |
8樓2015-02-28 09:19:58
dubing8501
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9樓2015-06-25 16:29:02
10樓2015-09-24 12:08:10
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