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儲氏春秋鐵蟲 (小有名氣)
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[交流]
請教工業(yè)機器人負載或者說電機減速機等怎么確定 已有4人參與
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我剛接觸工業(yè)機器人不久，對機器人還是不太了解，希望能有大神能夠給我指點迷津。下面說一下我的問題： 查看日系品牌的機器人發(fā)現(xiàn)，他們都給出了4,5,6軸的允許扭矩和慣量，并通過扭矩等給出了允許的負載偏置圖，我不太能明白他們這些參數(shù)值是根據(jù)什么確定的。扭矩可以根據(jù)減速機的額定扭矩來確定，在不同的平均轉(zhuǎn)速下，減速機的額定輸出轉(zhuǎn)矩不同，可是該怎么確定平均速度呢？我計算了一款日系機器人的慣量比，發(fā)現(xiàn)小數(shù)挺多的，我想它不是純粹根據(jù)慣量比來確定慣量的吧，是不是只將慣量比用于校核而非設(shè)計。 |
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2樓2015-02-26 15:47:49
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3樓2015-02-27 21:33:24
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樓主你好！ 你的問題主要有三點 1、各個軸的允許扭矩和慣量，以及允許負載偏置量等如何確定？ 2、減速器的額定轉(zhuǎn)矩確定關(guān)節(jié)的平均扭矩，關(guān)節(jié)平均速度如何確定？ 3、慣量比是做什么用的？ 針對以上，我理解是 1.其實這個參數(shù)都是在設(shè)計階段都要考慮到的。這些參數(shù)都與減速機或者電機的參數(shù)有關(guān)； 如果設(shè)計機器人先要考慮設(shè)計負載幾公斤的人，輸出的轉(zhuǎn)速是多少、桿長多少等因素，計算出關(guān)機部位需要多大的扭矩帶動，（減速器），通過減速機的傳動比以及關(guān)機要輸出的轉(zhuǎn)速進而得出電機的額定轉(zhuǎn)速等，同時校核慣量比，不懂得可以咨詢減速機和電機廠家 |
4樓2015-02-27 22:00:56
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這是日系那智機器人210公斤的負載要求圖，圖1是不同負載的允許偏置，通過近似計算mgl可以看出其等于各軸允許的扭矩，分別為1337，1337和720，圖2是對于負載其允許的靜態(tài)扭矩與允許的慣量的關(guān)系， 從中可以看出，4，5軸曲線與6軸曲線不同。6軸沒有那個橫線。對于這個圖我覺得右側(cè)的豎線可能是由于減速機的某個扭矩參數(shù)限定的一個值，關(guān)于斜線我個人猜想是慣量*角加速度加上扭矩等于某個定值，可能是由于電機總扭矩或者減速機總扭矩所限定的一個值，至于那個橫線可能是根據(jù)慣量匹配確定的。6軸之所以沒有可能是因為其允許的慣量比大，橫線在斜線以上，所以就沒有繪制出來，不知道這么思考對不對�。� 1.png 2.png |
5樓2015-02-28 08:49:25
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6樓2015-02-28 08:51:59
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7樓2015-02-28 08:53:30
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你好，非常感謝你的回復(fù)，感覺你對問題的理解很到位啊，正中我的心思。我沒有做過關(guān)于機器人電機和減速機選型這塊，我現(xiàn)在想做的就是根據(jù)已經(jīng)選型好的電機和減速機確定機器人能承受的負載的允許扭矩和慣量有多大。關(guān)于你的理解我還有幾個問題，希望你能再給我解答一下啊。 在電機和減速機選型這塊，都有個運動曲線（包括加速時間，勻速時間，減速時間，最大速度等）和扭矩曲線（加速扭矩，勻速扭矩，減速扭矩等）。根據(jù)這些參數(shù)計算出機器人在某個循環(huán)周期的平均速度，有效轉(zhuǎn)矩等，然后根據(jù)這些和最大速度，最大扭矩等來確定電機和減速機的型號。但是對于機器人來說，這樣一個運動曲線 該怎么確定呢，是讓其從最大運動范圍的一側(cè)運動到另一側(cè)還是只讓其運動180度或者360度。不同的運動范圍就決定了不同的平均轉(zhuǎn)速，不同的平均轉(zhuǎn)速所允許的扭矩不同。所以這個還是挺關(guān)鍵的。還有就是在扭矩曲線上不僅有加減速的扭矩還有重力引起的力矩，而重力引起的力矩又與機器人的位姿有關(guān)，所以這又與機器人運動曲線關(guān)聯(lián)上了，還有這個重力引起的力矩在扭矩曲線上又如何分析呢？ 慣量比這塊一般都是用做校核是吧？一般100公斤以下的機器人的慣量比多大？200公斤以上的呢？ |
8樓2015-02-28 09:19:58
dubing8501
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