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儲氏春秋鐵蟲 (小有名氣)
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[交流]
請教工業(yè)機器人負載或者說電機減速機等怎么確定 已有4人參與
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我剛接觸工業(yè)機器人不久，對機器人還是不太了解，希望能有大神能夠給我指點迷津。下面說一下我的問題： 查看日系品牌的機器人發(fā)現(xiàn)，他們都給出了4,5,6軸的允許扭矩和慣量，并通過扭矩等給出了允許的負載偏置圖，我不太能明白他們這些參數(shù)值是根據(jù)什么確定的。扭矩可以根據(jù)減速機的額定扭矩來確定，在不同的平均轉(zhuǎn)速下，減速機的額定輸出轉(zhuǎn)矩不同，可是該怎么確定平均速度呢？我計算了一款日系機器人的慣量比，發(fā)現(xiàn)小數(shù)挺多的，我想它不是純粹根據(jù)慣量比來確定慣量的吧，是不是只將慣量比用于校核而非設(shè)計。 |
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儲氏春秋
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這是日系那智機器人210公斤的負載要求圖，圖1是不同負載的允許偏置，通過近似計算mgl可以看出其等于各軸允許的扭矩，分別為1337，1337和720，圖2是對于負載其允許的靜態(tài)扭矩與允許的慣量的關(guān)系， 從中可以看出，4，5軸曲線與6軸曲線不同。6軸沒有那個橫線。對于這個圖我覺得右側(cè)的豎線可能是由于減速機的某個扭矩參數(shù)限定的一個值，關(guān)于斜線我個人猜想是慣量*角加速度加上扭矩等于某個定值，可能是由于電機總扭矩或者減速機總扭矩所限定的一個值，至于那個橫線可能是根據(jù)慣量匹配確定的。6軸之所以沒有可能是因為其允許的慣量比大，橫線在斜線以上，所以就沒有繪制出來，不知道這么思考對不對�。� 1.png 2.png |
5樓2015-02-28 08:49:25
儲氏春秋
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2樓2015-02-26 15:47:49
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3樓2015-02-27 21:33:24
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小木蟲: 金幣+0.5, 給個紅包，謝謝回帖
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樓主你好！ 你的問題主要有三點 1、各個軸的允許扭矩和慣量，以及允許負載偏置量等如何確定？ 2、減速器的額定轉(zhuǎn)矩確定關(guān)節(jié)的平均扭矩，關(guān)節(jié)平均速度如何確定？ 3、慣量比是做什么用的？ 針對以上，我理解是 1.其實這個參數(shù)都是在設(shè)計階段都要考慮到的。這些參數(shù)都與減速機或者電機的參數(shù)有關(guān)； 如果設(shè)計機器人先要考慮設(shè)計負載幾公斤的人，輸出的轉(zhuǎn)速是多少、桿長多少等因素，計算出關(guān)機部位需要多大的扭矩帶動，（減速器），通過減速機的傳動比以及關(guān)機要輸出的轉(zhuǎn)速進而得出電機的額定轉(zhuǎn)速等，同時校核慣量比，不懂得可以咨詢減速機和電機廠家 |
4樓2015-02-27 22:00:56
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