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遺忘過(guò)去2011銅蟲 (小有名氣)
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[求助]
卡爾曼濾波 已有1人參與
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| 當(dāng)我的狀態(tài)方程或者要估計(jì)的量發(fā)生趨勢(shì)的變化，比如位移和速度模型中我的速度本來(lái)是加速運(yùn)動(dòng)，但是現(xiàn)在是減速，但是，我疑惑的是觀測(cè)方程如果是用測(cè)到的數(shù)據(jù)的話肯定是可以的，但是觀測(cè)方程是通過(guò)狀態(tài)值加一個(gè)噪聲遞推來(lái)的。那我怎么來(lái)追蹤這樣的變化趨勢(shì)呢？求大神告之。 |
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【答案】應(yīng)助回帖
感謝參與，應(yīng)助指數(shù) +1
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根據(jù)公式來(lái)，就可以了，白噪聲隨便定義一個(gè)比較小的就可以。 發(fā)自小木蟲Android客戶端 |
2樓2015-09-21 12:29:27
遺忘過(guò)去2011
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3樓2015-09-21 15:38:01
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觀測(cè)噪聲的方差可以近似一個(gè)值，這個(gè)值大一點(diǎn)的話，跟蹤的敏感度會(huì)變大收斂快，小一點(diǎn)的話，跟蹤的收斂會(huì)比較慢比較平緩。 發(fā)自小木蟲Android客戶端 |
4樓2015-09-21 16:08:15
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5樓2015-09-21 20:33:23
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實(shí)際趨勢(shì)變了沒(méi)關(guān)系啊，跟蹤會(huì)跟著趨勢(shì)變化而變化的，方差大導(dǎo)致自由度變大，預(yù)測(cè)值也會(huì)變化的快。 發(fā)自小木蟲Android客戶端 |
6樓2015-09-21 20:49:13
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7樓2015-09-22 10:16:26
8樓2015-09-22 10:19:25
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9樓2015-09-22 10:28:30
【答案】應(yīng)助回帖
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遺忘過(guò)去2011: 金幣+15 2015-12-30 15:08:41
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真的，直接用就是啦，如果你的觀測(cè)可以近似為高斯白噪聲，那么趨勢(shì)變化都是可以跟蹤的，這是經(jīng)典算法，你要相信它，你是研究什么的？ 發(fā)自小木蟲Android客戶端 |
10樓2015-09-23 08:11:18
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